Le village apparaît sous le nom de stagnum dans un pouillé du XIe siècle. Etang dépendait du baillage, de la recette et du Diocèse d'Autun, de l'archiprêtré de Luzy et du marquisat de Montjeu (château de Broye). Au XIIe siècle, le village d'Etang-sur-Arroux était tenu en arrière fief par une noble famille, les d’Estang. La Perrière, sur la rive gauche de l’Arroux, est un lieu très ancien et formait autrefois, comme Étang, une dépendance de l'évêché d'Autun. Il fut cédé en fief au comte de Nevers. Une ancienne voie romaine conduisait les habitants d'Autun à Toulon-sur-Arroux en passant par le Mousseau. Au lieu-dit Vaux et à flanc de colline, domine le château de Vaux d'origine imprécise. C'est une très grande propriété avec de nombreux bâtiments mais non visitable. Le fief est attesté en 1392 et a appartenu au chancelier Rolin. Il est indiqué comme château sur la carte Cassini vers 1750. L'abbé Baudiau rapporte qu'il appartenait au XVIIIe siècle à la famille de Virieu et vers 1850 à Guillaume-Louis de Martenne maire d'Etang. Le domaine ancien était très étendu avec son parc, métairies, étangs, moulins, bois et fermes. Nous ne possédons pas d'autres informations sur cet élément. La demeure actuelle semble du XIXe siècle et la propriété comporte une chapelle, un pavillon de gardien et de nombreuses dépendances. L'ensemble est clos de mur et non observable.

château de Vaux 71190 Etang-sur-Arroux, propriété privée, ne se visite pas.

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