Le vocable de Bavelincourt est attesté depuis le XIIe siècle (" Bavelainecort " en 1148) , mais le terroir est un lieu de peuplement beaucoup plus ancien puisqu'il contient un menhir, la "pierre d'Oblicamp" (sur la colline qui domine le village). Bavelincourt était au Moyen Age le siège d'une seigneurie, dont les premiers détenteurs portaient le nom (Hessselin de Bavelincourt en 1212), avant que le fief ne passe à la famille de Fouquesolles. Deux écarts aujourd'hui disparus étaient alors attestés : le Francmoulin abritait une ferme appartenant à l'abbaye de Corbie, qui aurait été détruite avant 1669, et le hameau d'Agnicourt (mentions dès le XIIe siècle) était le siège d'une seigneurie. Enfin, une autre seigneurie, relevant de celle de Bavelincourt, était attachée au hameau d'Esbart, où s'élève encore aujourd'hui un château (entièrement remanié vers 1900).  La demeure actuelle reprend les murs de l'ancien château (peut-être médiéval ?), c'est une grande maison de maître édifiée en 1893 pour Madame Gourdin Bouquet dont les initiales figurent sur la girouette des communs et sur la cheminée de la salle de billard. Elle fit appel à l’architecte Amédée Milvoy, auteur de plusieurs hôtels particuliers à Amiens, auquel elle commanda aussi la chapelle funéraire du cimetière de Bavelincourt.

château des Esbarts 80260 Bavelincourt, propriété privée, ne se visite pas.

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